离散型自抗扰控制器在四旋翼飞行姿态控制中的应用
李毅1
陈增强2
孙明玮1
刘忠信1
张青3
1.南开大学计算机与控制工程学院,天津,3000712.南开大学计算机与控制工程学院,天津300071;国民航大学理学院,天津3003003.国民航大学理学院,天津,300300
摘要：本文首先介绍了自抗扰控制器的结构组成,包括跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律,及各部分的典型算法.针对四旋翼盘旋系统的姿态控制问题,设计了3种离散型自抗扰控制器,搭建了仿真结构图,并进行了参数整定,得到了优良的仿真结果.进而在实际装置上进行试验,调试出了令人满意的姿态实时控制结果.实时控制结果表明,文中所设计的自抗扰控制器可以满足控制精度及快速性的要求,并且具有抗干扰性能、稳定控制能力以及对非线性强耦合系统的解耦能力.最后,总结并分析了3种自抗扰控制器的优缺点及适用范围.
关键词：自抗扰控制跟踪微分器扩张状态观测器四旋翼系统姿态控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1470-1477 )
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