固定翼无人机自动着陆的一体化制导控制
张聪1
吴云洁1
方迪2
1.北京航空航天大学 虚拟现实技术与系统国家重点实验室,北京100191;北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院,北京100191;北京航空航天大学 飞行器控制一体化技术重点实验室,北京1001912.北京航空航天大学 虚拟现实技术与系统国家重点实验室,北京100191;北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院,北京100191
摘要：本文基于制导控制一体化方法的思想,将滑模变结构控制和自抗扰控制技术结合于动态面控制结构中,提出一种固定翼无人机自动着陆方法.在建立六自由度无人机模型、无人机和目标点间的相对视线角度模型的基础上,在动态面控制框架下加入滑模变结构控制来设计制导控制一体化方法.在此过程中加入自抗扰控制技术,提高了系统对未建模部分、参数的不确定性和外界干扰的鲁棒性,并抑制了滑模变结构控制的抖振.该方法使得无人机在平稳地飞向目标点的同时能够满足着陆视线角度的约束.文中详细论述设计思想和设计方法,最后通过仿真验证说明本文方法的有效性.
关键词：无人机倾转弯制导控制一体化动态面控制滑模变结构控制自抗扰控制
分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 1487-1497 )
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