飞行器分层势场路径规划算法
代冀阳
王村松
殷林飞
杨保建
熊俊强
1.南昌航空大学信息工程学院,江西南昌,3300632.南昌航空大学信息工程学院,江西南昌,3300633.南昌航空大学信息工程学院,江西南昌,3300634.南昌航空大学信息工程学院,江西南昌,3300635.南昌航空大学信息工程学院,江西南昌,330063
摘要：传统势场法是飞行器路径规划的一种常用方法,但是存在目标不可达、易收敛到局部极小值和无评价机制等问题.本文针对这些问题提出了一种飞行器路径规划的分层势场算法.利用分段思想对势场函数进行修正,解决了目标不可达问题.引入回环力和飞行器间作用力,解决了易收敛到局部极小值问题和飞行器间的碰撞问题.采用分层方法,建立了多层次多方位路径点阵,并以此计算最优路径点,从而引入了势场法的评价机制.通过数值仿真,对在复杂障碍环境中的飞行器路径规划进行了传统势场法、改进势场法和分层势场法的对比研究.仿真结果验证了所提出的分层势场算法的有效性和可行性.
关键词：路径规划飞行器势场函数回环力分层势场法
分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
资助基金：国家自然科学基金项目(61164015)国家自然科学基金项目( 61305132)江西省自然科学基金项目(20151BAB207043)江西省研究生创新基金项目(YC2014-S393)Supported by National Natural Science Foundation of China(61164015)Supported by National Natural Science Foundation of China( 61305132)National Natural Science Foundation of Jiangxi Province(20151BAB207043)Graduate Innovation Fund of Jiangxi Province(YC2014-S393)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1505-1510 )
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