一类非线性系统有限时间流形吸引的浸入与不变控制
黄显林
张旭
卢鸿谦
1.哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心,黑龙江哈尔滨,1500012.哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心,黑龙江哈尔滨,1500013.哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心,黑龙江哈尔滨,150001
摘要：本文对一类非线性系统,提出了一种设计渐近稳定控制律的有效方法.其中,通过更新系统浸入与不变流形理论的应用方法,流形的吸引坐标可以在有限时间内收敛到平衡点.为了得到闭环系统的稳定性,增广系统的各个信号被证明是有界的.本文得出的一个重要成果是流形吸引有限时间的计算方法.此外,在施加了有限时间流形吸引控制器之后,流形对外部有界未知扰动具有不敏感性.最后利用车摆系统来论述所提出的控制方法的设计步骤,以及通过仿真验证控制器的性能.
关键词：非线性系统系统浸入不变流形有限时间外部扰动
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：National Natural Science Foundation of China(51275107)National Natural Science Foundation of China( 61304006)Innovative Team Program of National Natural Science Foundation of China(61021002)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1592-1598 )
英文信息