带不确定参数和噪声方差的鲁棒观测融合Kalman滤波器
杨春山1
王雪梅1
邓自立2
1.黑龙江大学电子工程学院,黑龙江哈尔滨150080;黑龙江工商学院计算机科学与技术系,黑龙江哈尔滨1500252.黑龙江大学电子工程学院,黑龙江哈尔滨,150080
摘要：对带不确定参数和噪声方差的多传感器定常系统,引入虚拟白噪声补偿不确定参数,可将其转化为带己知参数和不确定噪声方差系统.应用极大极小鲁棒估值原理和加权最小二乘法,基于带噪声方差保守上界的最坏情形保守系统,提出了鲁棒加权观测融合Kalman滤波器,并证明了它与集中式融合鲁棒Kalman滤波器是等价的,且融合器的鲁棒精度高于每个局部滤波器鲁棒精度.一个Monte-Carlo仿真例子说明了如何寻求不确定参数的鲁棒域和如何搜索保守性较小的虚拟噪声方差上界.
关键词：不确定多传感器系统加权观测融合极大极小鲁棒Kalman滤波器虚拟白噪声Lyapunov方程方法
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1635-1640 )
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