移动机器人对气体泄漏源的定位—矩阵半张量积方法
蒋萍1
王玉振2
1.山东大学控制科学与工程学院,山东济南250061;济南大学自动化与电气工程学院,山东济南2500222.山东大学控制科学与工程学院,山东济南,250061
摘要：对于使用移动机器人在风速/风向变化较大的气流环境中定位气体泄漏源的问题,我们建立了一个定位模型.模型的输入为机器人在定位过程中实时获取的多传感器信息(激光信息、视觉信息、气体浓度信息、风信息等),输出为相应的搜寻行为或策略,主要包括避障行为、随机搜寻、视觉搜寻、化学趋向性搜寻、风趋向性搜寻、路径规划和气体泄漏源定位等.利用矩阵的半张量积理论,我们确定了这个模型输入和输出之间的结构矩阵.根据多传感器的测量信息,结构矩阵产生相应的搜寻行为或策略,由动态机器人有效地完成,以确定气体源的位置.本方法的可靠性经过机器人实地实验得到验证.
关键词：矩阵半张量积视嗅觉融合机器人气体泄漏源定位
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1676-1683 )
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