无人机吊挂飞行的非线性控制方法设计
鲜斌1
张旭2
杨森3
1.天津大学电气与自动化工程学院2.机器人与自主系统研究所3.天津市过程检测与控制重点实验室,天津,300072
摘要：针对四旋翼无人机吊挂飞行系统,本文设计了一种新型控制策略。本文首先建立了四旋翼无人机吊挂系统的数学模型。其中负载被看作由刚性绳悬挂在四旋翼无人机重心位置的质点。之后本文通过能量分析的方法设计了针对此系统的非线性控制器。本文提出的控制方法可以在抑制吊挂负载摆动的同时将四旋翼无人机移动到目标位置。本文运用李雅普诺夫稳定性分析和拉塞尔不变性原理对闭环系统的稳定性进行了证明。最后,通过数值仿真,分别将本控制器镇定控制和调节控制的控制效果与线性二次调节器(linear-quadratic regulator, LQR)控制器进行了对比。
关键词：四旋翼无人机抗摆控制吊挂能量方法
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 273-279 )
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