间隙三明治系统的改进卡尔曼状态估计
李琰琰1
谭永红2
董瑞丽2
李海芬1
1.南开大学机器人与信息自动化研究所，天津市智能机器人技术重点实验室，天津3000712.上海师范大学精密机电系统与控制工程研究室,上海,201418
摘要：控制工程中许多实际系统都可以描述为带间隙的三明治系统，由于间隙具有非光滑、局部记忆性和多值映射等复杂非线性特性，使得整个三明治系统的内部状态估计工作具有很大挑战性。首先根据间隙三明治系统的特性引入了几个自动切换函数，采用关键项分离原理，建立了随机噪声干扰下间隙三明治系统的非光滑整体伪线性状态空间模型。针对该系统提出了一种非光滑的改进卡尔曼滤波算法以估计系统状态，其工作机制能够随系统当前工作区间的转变而自动切换模式。仿真和实验结果表明，针对含噪声的间隙三明治系统，非光滑的改进卡尔曼滤波算法对系统状态的估计准确度要高于传统卡尔曼滤波算法。
关键词：间隙三明治系统改进卡尔曼滤波非线性系统状态估计
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 280-288 )
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