XY平台的迭代学习控制初次控制信号选定
朱自立
徐建明
孙明轩
臧永灿
1.浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州,3100232.浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州,3100233.浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州,3100234.浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州,310023
摘要：当XY运动平台当前期望轨迹与以往轨迹基元的组合相似时,本文提出如何选定迭代学习控制过程的初次控制信号.首先依次提取各个相似轨迹基元的控制信号,对它们进行相应的旋转和平移变换,并在前后轨迹基元拼接处采用线性插值算法进行控制信号无扰切换,从而获得当前操作的迭代学习控制的初次迭代控制信号;最后通过仿真实例验证了所提方法的有效性.
关键词：迭代学习控制轨迹基元初次迭代控制信号XY平台
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金项目(61374103)浙江省自然科学基金项目(LY13F030009)Supported by National Natural Science Foundation of China(61374103)Zhejiang Natural Science Foundation of China(LY13F030009)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 535-541 )
英文信息