含有迟滞Hammerstein系统的非光滑卡尔曼状态估计
李海芬1
谭永红2
董瑞丽2
李琰琰1
1.南开大学机器人与信息自动化研究所 天津市智能机器人技术重点实验室,天津,3000712.上海师范大学信息与机电工程学院,上海,200234
摘要：迟滞特性具有非光滑、多值映射等复杂特性。如果迟滞环节的末端还存在一个线性子系统，导致迟滞的输出信号不可测，使得整个系统的状态估计工作成为很大的难题，常规的估计方法无法直接应用到这类系统中。本文提出一种新的非光滑卡尔曼滤波器，描述了Hammerstein系统的状态空间方程。据此构造了能够随系统工作区间变化而自动切换的非光滑滤波器。最后通过仿真和实验，比较了非光滑卡尔曼滤波器和传统的卡尔曼滤波器的状态估计效果，比较结果表明非光滑卡尔曼滤波器对于带迟滞的Hammerstein系统状态变量的估计的准确性要优于传统的卡尔曼滤波器。
关键词：非光滑卡尔曼滤波器迟滞Hammerstein系统状态估计
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：上海市科委项目(14ZR1430300,14140711200)国家自然科学基金(61571302,61371145)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 745-752 )
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