非仿射系统的自学习滑模抗扰控制
曾喆昭
吴亮东
杨振源
唐欢
1.长沙理工大学电气与信息工程学院,湖南长沙,4100762.长沙理工大学电气与信息工程学院,湖南长沙,4100763.长沙理工大学电气与信息工程学院,湖南长沙,4100764.长沙理工大学电气与信息工程学院,湖南长沙,410076
摘要：针对一类单输入单输出(single-input single-output, SISO)非仿射非线性系统的控制问题,提出了一种自学习滑模抗扰控制方法。该方法用非线性光滑函数设计扩张状态观测器,实现SISO非仿射非线性系统内部不确定性和外部扰动的扩张状态估计,并将扩张状态观测器(extended state observer, ESO)与自学习滑模控制技术融为一体,实现SISO非仿射非线性系统的自学习滑模抗扰控制。该方法不依赖受控对象的数学模型,可以快速跟踪任意给定的参考信号。数值仿真试验表明了该方法响应速度快、控制精度高,具有很强的抗扰动能力,因而是一种鲁棒稳定性很强的控制方法,在SISO非仿射非线性系统控制领域具有重要作用。
关键词：非仿射非线性系统滑模控制自抗扰控制自学习控制非线性扩张状态观测器
分类号：TP13(自动化基础理论)
资助基金：国家自然科学基金(61040049)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 980-987 )
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