采用预测控制的龙门架式冗余自由度机械臂轨迹规划算法
汪乃茜
李德伟
席裕庚
1.上海交通大学自动化系,系统控制与信息处理教育部重点实验室,上海2002402.上海交通大学自动化系,系统控制与信息处理教育部重点实验室,上海2002403.上海交通大学自动化系,系统控制与信息处理教育部重点实验室,上海200240
摘要：为解决近年来工业常用的复杂结构大型机械臂的运动控制问题,本文以龙门架式机械臂为研究对象,首先结合材料力学分析,对在双臂荷载下的横梁挠度公式进行推导,进而对机械臂系统建立精确的运动学模型.为了便于后期算法设计,又在此基础上进行了降阶、线性化等模型简化工作.针对这一具有关节限位等约束条件和冗余自由度的多输入多输出高维复杂系统,提出了一种基于预测控制的轨迹规划算法.该算法根据模型中不同关节的运动范围以及定位精度等特性,划定其不同的运动优先级,通过在优化问题中对各个关节控制量设置不同的权重,来解决冗余问题.同时通过实时更新与滚动优化,很好的保证了控制的及时性.仿真结果表明了本文所推导的挠度公式的准确性和所提出算法的有效性,不仅很好地解决了冗余问题,而且充分利用不同关节的运动特性,针对不同类型的跟踪目标值给出相适应的轨迹规划方案.
关键词：机械臂冗余轨迹规划预测控制柔性横梁
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金项目(61374110)国家自然科学基金项目(61521063)国家自然科学基金项目(61590924)国家自然科学基金项目(61573239)国家高新技术研究发展计划(“863”计划)项目(2015AA043102)上海市自然科学基金项目(15ZR1418600)Supported by National Natural Science Foundation of China(61374110)Supported by National Natural Science Foundation of China(61521063)Supported by National Natural Science Foundation of China(61590924)Supported by National Natural Science Foundation of China(61573239)National High-tech R&D Program (“863”Program)(2015AA043102)Shanghai Natural Science Foundation(15ZR1418600)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 989-998 )
英文信息