风扰影响下的无人机非线性广义最小方差跟踪控制
庞岩1
王玉桃1
夏浩2
1.大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室航空航天学院,辽宁大连,1160242.大连理工大学控制科学与工程学院,辽宁大连,116024
摘要：本文以鱼鹰型固定翼无人机为研究对象,基于非线性广义最小方差(nonlinear generalized minimum varia-nce, NGMV)最优控制理论,研究了受到非线性阵风干扰影响下的无人机跟踪控制问题。首先对鱼鹰型无人机动力学模型解耦,在解耦后的横向和纵向模型上分别实现跟踪控制；然后针对阵风非线性模型的特定形式,根据NGMV理论设计了增维的非线性广义最小方差控制器,使得模型充分考虑了阵风干扰的特性。所设计的NGMV最优控制器的主要优势在于它能处理带有干扰和时滞环节的非线性系统。多组阵风扰动的仿真试验结果表明,非线性广义最小方差最优控制器具有跟踪性和收敛性。
关键词：无人机非线性系统非线性阵风干扰非线性广义最小方差控制
分类号：V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
资助基金：国家自然科学基金(61273098)中央高校基本科研业务费专项(DUT16QY23, DUT16ZD(G)01)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1155-1161 )
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