参考轨迹更新的点到点迭代学习控制算法优化及应用
陶洪峰
董晓齐
杨慧中
1.江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室,江苏无锡,2141222.江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室,江苏无锡,2141223.江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室,江苏无锡,214122
摘要：针对受非重复扰动作用的离散线性系统的输出跟踪控制问题，提出一种基于参考轨迹更新的点到点迭代学习控制算法。首先通过构建性能指标函数对控制器进行范数优化，并给出相应的收敛性条件，使得系统输出能够跟踪上更新后参考轨迹处的期望点。其次，当系统输出端受到某批次非重复扰动的影响时，进一步通过引入拉格朗日乘子算法构造多目标性能指标函数，以优化鲁棒迭代学习控制器，达到提高收敛速度和跟踪精度的目的。最后将该算法应用于电机驱动的单机械臂控制系统中，仿真结果验证了算法的合理性和有效性。
关键词：参考轨迹更新迭代学习控制性能指标拉格朗日乘子点到点
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61273070)国家自然科学基金(61203092)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1207-1213 )
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