领航跟随法和势函数组合的船舶编队控制
李芸1
肖英杰2
1.上海海事大学商船学院,上海,2013062.航运仿真技术教育部工程研究中心,上海,201306
摘要：多船舶作业在海上越来越盛行，最常见的运行方式就是船舶编队协控，本文考虑领航跟随法过于集中控制的不足，将船舶编队分为领航–跟随控制阶段和跟随–跟随控制两个阶段。在第1个阶段使用多输入滑模控制以及船舶响应模型进行控制律分配；第2阶段引入势函数方法，结合图形拓扑来约束跟随船舶间的间距，提高队形的稳固性，弥补单一领航跟随法的不足，并通过Lyapunov函数验证系统控制的稳定性。后期通过直线和曲线路径的仿真验证，得到编队船舶的各状态历时趋势，船舶间状态最终达到一致性，实现队形保持的目标，得出良好效果，验证了算法的有效性。
关键词：船舶编队领航跟随势函数图形拓扑
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：上海市科委创新行动计划项目(09170502000)上海市教委科研创新项目(11CXY49)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1259-1264 )
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