桥式起重机精准定位在线轨迹规划方法设计及应用
何博
方勇纯
刘海亮
孙宁
1.南开大学机器人与信息自动化研究所,天津,3003502.南开大学机器人与信息自动化研究所,天津,3003503.南开大学机器人与信息自动化研究所,天津,3003504.南开大学机器人与信息自动化研究所,天津,300350
摘要：针对工业桥式起重机的异步电机难以准确跟踪给定轨迹，从而导致离线轨迹规划算法定位误差很大的问题，论文提出一种基于相平面分析的在线轨迹规划算法。这种方法利用激光测距仪采集位置信息，在起重机运行过程中，根据台车与目标位置的距离来优化轨迹不同阶段的运行时间，并实时调整台车轨迹的有关参数，以实现台车精准定位的目标。实验结果表明，这种方法可以很好地兼顾负载快速消摆与台车准确定位两方面的要求，有利于提升桥式起重机的运送效率。论文将这种在线轨迹规划方法成功应用于标准32 t工业桥式起重机，并取得了良好的运行效果。
关键词：起重机在线轨迹规划精准定位
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61325017)国家科技支撑计划(2013BAF07B03)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1352-1358 )
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