伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统反步滑模控制
亢克松1
刘乐1
方一鸣2
郑会成1
1.燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,河北 秦皇岛,0660042.燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北 秦皇岛066004; 国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心，河北秦皇岛066004
摘要：针对伺服电机通过偏心轴连杆机构驱动的连铸结晶器振动位移系统中存在减速比加工误差、偏心轴机械零位初始偏差和负载转矩扰动等问题，本文设计了一种基于双幂次趋近律和扩张状态观测器(ESO)的反步滑模控制器。首先，针对偏心轴转角到结晶器位移非线性关系逆解的非唯一性，可通过分段函数法建立结晶器位移到偏心轴转角一一对应的映射函数关系；其次，针对不可测的减速比加工误差和负载转矩扰动可采用扩张状态观测器来实时估计，以削弱扰动对系统跟踪性能的影响；最后，采用一种具有二阶滑模特性且有限时间收敛的双幂次趋近律以提高收敛速度和削弱抖振。仿真对比结果表明，本文所设计的控制器能有效实现连铸结晶器位移的渐近跟踪，并对系统扰动具有较强的鲁棒性。
关键词：伺服电机驱动连铸结晶器振动位移系统扩张状态测器反步滑模控制双幂次趋近律
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1442-1448 )
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