欠驱动飞艇三维路径跟踪控制
王欣欣1
左宗玉2
1.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,1001912.北京航空航天大学第七研究室,北京,100191
摘要：针对欠驱动飞艇的路径跟踪控制问题，提出了一种基于制导向量场的三维路径跟踪控制方法。首先，引入向量场理论。接着基于牛顿–欧拉方程建立欠驱动飞艇动力学模型。基于所提模型和向量场理论构造制导向量场以获得期望姿态角和期望速度。然后结合反步法和PD控制设计路径跟踪控制器，用指令滤波器对控制器设计过程中虚拟控制的导数进行估计，避免了复杂的解析计算。所设计的控制器是由制导向量场子系统、姿态稳定环和速度跟踪环组成的内外环结构。稳定性分析证明了飞艇的路径跟踪误差最终一致有界。最后仿真结果验证了所提出方法的有效性。
关键词：制导向量场路径跟踪欠驱动飞艇反步法指令滤波器
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 1463-1473 )
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