基于光流的四旋翼直升机鲁棒自主着陆控制
张连华1
王京2
石宗英2
钟宜生2
1.清华大学自动化系，北京100084; 中国航天员科研训练中心，北京1000942.清华大学自动化系,北京,100084
摘要：针对小型四旋翼无人机自主着陆问题，提出了一种基于光流的高度估计方法和基于信号补偿的高度鲁棒控制器设计方法。首先从通用光流运动模型出发，采用奇异值分解方法求解无人机线速度和深度的比值，通过对垂直速度和高度比值积分获得高度数据。其次，将考虑地效影响和其它不确定性的高度通道非线性模型分解为标称线性模型和等效扰动两部分，并设计基于信号补偿的高度鲁棒控制器，该控制器由标称控制器和鲁棒补偿器组成，其中标称控制器使得标称闭环系统达到期望的高度跟踪特性，鲁棒补偿器用于抑制等效扰动的影响。最后从理论上证明了该控制器可以保证高度跟踪误差在有限时间内收敛至指定的原点邻域内。四旋翼无人机自主着陆的实验结果验证了所提出的基于光流的高度估计和鲁棒控制方法的有效性。
关键词：无人机光流鲁棒控制自主着陆
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 1492-1500 )
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