带有滑模观测器的多智能体一致性控制
金治群
牛玉刚
邹媛媛
1.华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室,上海,2002372.华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室,上海,2002373.华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室,上海,200237
摘要：本文针对智能体速度不可测下的多智能体系统提出一种基于滑模观测器的有限时间一致性控制算法.为了解决智能体速度不可测所带来的问题,本文采用了一种有限时间滑模观测器来,该观测器能够在有限时间内估计出单个智能体速度信息;滑模控制理论是一种应用广泛的经典非线性控制方法,对于系统的干扰和不确定性有着较好的鲁棒性.本文采用一种非奇异终端滑模控制方法,利用智能体邻居节点的位置和估计速度的信息设计滑模控制律,很好的解决了速度不可测下多智能体系统的有限时间一致性控制问题.最后,通过Matlab数值仿真验证了该一致性控制算法的有效性.
关键词：多智能体系统一致性滑模观测器终端滑模控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金项目(61673174)国家自然科学基金项目(61374107)Supported by National Natural Science Foundation of China (61673174)Supported by National Natural Science Foundation of China (61374107)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 251-259 )
英文信息