基于滚动时域优化的轮式移动机器人路径跟踪问题研究
刘洋1
于树友2
郭洋3
高炳钊4
陈虹2
1.吉林大学控制科学与工程系,吉林长春130012;中国第一汽车股份有限公司技术中心,吉林长春1300002.吉林大学控制科学与工程系,吉林长春130012;吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,吉林长春1300123.吉林大学控制科学与工程系,吉林长春,1300124.吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,吉林长春,130012
摘要：轮式移动机器人是典型的非完整约束系统.本文基于滚动时域控制策略研究轮式移动机器人的路径跟踪问题.为了既能够保证移动机器人渐近收敛到期望轨迹,又能够保证在线求解的优化问题的滚动可行性,参考轨迹被选为优化问题中的终端等式约束.仿真结果验证了所提出的控制策略的有效性.
关键词：模型预测控制非线性约束系统轮式移动机器人路径跟踪问题
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 424-432 )
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