控制饱和约束下的自主水面船编队
付明玉1
余玲玲1
焦建芳2
徐玉杰1
1.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500012.渤海大学自动化学院,辽宁锦州,121000
摘要：针对含模型不确定与海洋环境干扰的自主水面船编队时的控制饱和约束问题,提出了一种基于广义饱和函数的编队控制算法.首先,采用虚拟领航–跟随编队策略,并基于反步法以及更为通用的广义饱和函数设计了编队控制器,突破了采用特定饱和函数的局限性.再针对自主水面船的特点,利用单隐层神经网络对模型不确定和海洋环境干扰进行了在线逼近.然后根据Lyapouv稳定性理论证明了闭环系统所有状态的有界性,并可通过选择合适的设计参数使跟踪误差为任意小.最后,通过对比仿真结果验证了本文所提出的抗饱和编队控制算法的有效性.
关键词：自主水面船编队控制控制饱和约束广义饱和函数不确定性
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 663-670 )
英文信息