基于同步的多旋翼无人机非线性模型自适应参数辨识
江紫亚1
何玉庆2
韩建达2
1.中国科学院 沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室, 辽宁 沈阳 110016;中国科学院大学, 北京 1000492.中国科学院 沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室,辽宁 沈阳,110016
摘要：针对多旋翼无人机的非线性模型,提出了一种基于同步理论的自适应参数辨识方法.其主要思想是通过设计一种"从系统",在实现状态与原有非线性系统同步的同时,设计自适应更新律,使得对参数的估计收敛到真值.所提方法能够适用于以非线性形式存在的参数,其渐近稳定性由李雅普诺夫方法和拉塞尔不变性原理予以证明.仿真实例可以验证,合理选择自适应增益,即便真值发生突变,所提方法也能保证估计值快速收敛到最新的真值.
关键词：同步自适应参数辨识无人机非线性系统
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 867-874 )
英文信息