控制力矩陀螺框架伺服系统期望补偿自适应鲁棒控制
王璐1
郭毓1
钟晨星2
吴益飞1
郭健1
1.南京理工大学自动化学院,江苏南京,2100942.中国电子科技集团公司第二十九研究所,四川成都,610036
摘要：本文针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的参数不确定性、摩擦非线性及外部干扰问题,提出了一种考虑LuGre摩擦的自适应鲁棒控制方法.针对陀螺框架伺服系统未知惯量和阻尼系数、LuGre摩擦参数不确定性及未知外部干扰上界,设计参数更新律对其进行估计.在此基础上,为提高系统对不确定参数及未知干扰的鲁棒性,设计带有期望补偿的自适应鲁棒控制器,可实现对LuGre摩擦非线性的精确补偿,同时减小测量信号噪声及外部干扰对系统的不利影响.应用Lyapunov稳定性理论分析了闭环系统的稳定性.对挠性航天器姿态机动控制的仿真结果,验证了所提方法的有效性.
关键词：控制力矩陀螺伺服系统自适应控制摩擦模型不确定性
分类号：V448.2(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1143-1150 )
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