具有时滞的柔性关节多机械臂协同自适应位置/力控制
李树荣
尹怀强
1.中国石油大学(华东)信息与控制工程学院,山东青岛,2665802.中国石油大学(华东)信息与控制工程学院,山东青岛,266580
摘要：由于关节机械臂长期运行后,齿轮间隙扩大产生的时间滞后将使得系统跟踪性能降低.针对此问题,本文提出了一种自适应位置/力控制策略来保证闭环系统稳定性以及位置/力跟踪性能.首先,对多机械臂和物体系统进行任务空间动力学建模.随后,利用Pade理论将时间滞后近似为二阶有理分式.同时,利用神经网络自适应算法克服模型建模误差对系统稳定性的影响,利用同时包含位置误差和力误差的线性滑模项,设计位置/力控制器.通过李雅普诺夫稳定性理论,证明控制策略能实现位置误差和内力误差的渐近收敛.最后,仿真验证证明所设计控制策略的有效性.
关键词：协同机械臂柔性关节时滞位置/力控制神经网络控制滑模控制
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金项目(61573378)Supported by National Natural Science Foundation of China(61573378)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1208-1214 )
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