倾转式三旋翼无人机非线性鲁棒控制设计与实验验证
金鑫
鲜斌
1.天津大学电气自动化与信息工程学院,天津,3000722.天津大学电气自动化与信息工程学院,天津,300072
摘要：针对倾转式三旋翼无人机的建模及控制设计问题,本文通过对此类无人机动力学特性的分析,构造了以电机转速和尾舵倾角作为控制输入的动力学模型.为补偿动力学模型中未知的外部扰动及参数不确定性,设计了一种非线性自适应鲁棒控制策略.在此基础上,基于Lyapunov分析方法及Barbalat引理证明了所设计控制器的闭环系统稳定性,以及误差渐近收敛性.最后通过半实物仿真平台进行了实验验证.实验结果表明,本文中提出的控制策略对倾转式三旋翼无人机外部扰动及参数不确定性具有较好的鲁棒性.
关键词：倾转式三旋翼动力学模型鲁棒控制自适应
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(14JCZDJC31900)天津市科技支撑计划重点项目(15ZCZDGX00810)天津市科技计划项目(14RCHZGX00862)国家自然科学基金项目(60804004)国家自然科学基金项目( 90916004)Supported by Natural Science Foundation of Tianjin(14JCZDJC31900)Tianjin Science and Technology Support Program(15ZCZDGX00810)Tian-jin Science and Technology Program(14RCHZGX00862)National Natural Science Foundation of China(60804004)National Natural Science Foundation of China( 90916004)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1303-1310 )
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