航天器姿态输出反馈抗干扰跟踪控制
龚立纲1
王青1
董朝阳2
王昭磊3
1.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,1001912.北京航空航天大学航空科学与工程学院,北京,1001913.北京航天自动控制研究所,北京,100854
摘要：针对采用四元数描述的航天器姿态运动模型研究输出反馈抗干扰跟踪控制问题.首先在姿态运动模型的基础上,结合四元数的性质设计扩张状态观测器(extended state observer,ESO)来估计角速度和干扰力矩,从理论上保证了ESO中的四元数状态满足范数约束,并证明了观测误差的收敛性;进一步利用互连和阻尼分配无源控制(interconnection and damping assignment passivity-based control,IDA--PBC)理论设计控制律,通过姿态和角速度误差状态变换以及引入误差积分项,使得期望的姿态和角速度误差,以及积分项误差运动方程中均出现阻尼项,提高了系统的抗干扰性能,最后利用Laypunov函数证明了闭环系统一致最终有界稳定.仿真结果验证了所设计ESO和IDA--PBC控制律的有效性.
关键词：姿态控制抗干扰输出反馈扩张状态观测器互连和阻尼分配
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：14( 1547-1560 )
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