线性参变过驱动系统鲁棒控制分配策略
张慎鹏1
张登峰1
王执铨2
1.南京理工大学机械工程学院,江苏南京,2100942.南京理工大学自动化学院,江苏南京,210094
摘要：针对一类具有不确定时变参量的线性参变(linear parameter-varying,LPV)过驱动系统的控制分配问题,考虑系统的不确定参量扰动和执行器物理约束,利用伪控指令分配误差和控制量误差的1--范数,建立了含有时变不确定因子的控制分配优化模型.根据鲁棒优化思想,采用矢量变换技术处理时变不确定因子,得到了一种基于有约束锥二次凸优化模型的鲁棒控制分配算法,实现对LPV过驱动系统伪控指令的在线优化分配.最后,对某4轮电动汽车时变二自由度转向过驱动控制系统的对比仿真实验表明,相比常规4WS和伪逆控制分配方法,本文的鲁棒控制分配算法有效地降低了系统参变量不确定扰动的影响,得到更合理的控制分配解,有效改善了车辆的操纵稳定性.
关键词：过驱动系统鲁棒控制分配锥二次优化线性参变系统
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 1621-1630 )
英文信息