康复机器人上肢传递系统的周期稳态与自主控制
陶跃钢
王彩璐
王晓周
杨鹏
1.河北工业大学控制科学与工程学院,天津,3001302.河北工业大学控制科学与工程学院,天津,3001303.河北工业大学控制科学与工程学院,天津,3001304.河北工业大学控制科学与工程学院,天津,300130
摘要：研究康复机器人上肢传递系统的周期稳态和自主控制.运用计时事件图和极大–加代数方法,建立康复机器人上肢传递系统的数学模型,给出传递系统的周期计算公式、周期稳态的扰动估计范围和自主控制策略,并分析周期稳态相对于参数扰动的鲁棒性.周期稳态的扰动估计可用于提高上肢康复机器人工作的精确性和柔顺性,而自主控制策略有益于保证上肢康复机器人工作的实时性和安全性.扰动估计和自主控制方法易于计算,并有助于上肢康复机器人传递运动智能辅助系统的设计、控制和优化.
关键词：极大—加代数计时事件图康复机器人上肢传递系统周期稳态扰动估计自主控制离散事件系统
分类号：O23(控制论、信息论（数学理论）)
资助基金：国家自然科学基金项目(60774007)国家自然科学基金项目(61305101)Supported by the National Natural Science Foundation of China(60774007)Supported by the National Natural Science Foundation of China(61305101)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 103-109 )
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