智能车辆自动超车系统的数据驱动路径跟踪约束控制
许德智
邓竞
颜文旭
纪志成
1.江南大学物联网工程学院,江苏无锡,2141222.江南大学物联网工程学院,江苏无锡,2141223.江南大学物联网工程学院,江苏无锡,2141224.江南大学物联网工程学院,江苏无锡,214122
摘要：针对智能车辆自动超车系统,提出了一种新的数据驱动超车路径跟踪约束控制方案,系统控制方案的设计仅利用自动超车系统的输入/输出数据,并不包括车辆的模型信息,所以针对不同的车型均能够实现自动超车的数据驱动路径跟踪约束控制.在控制器的设计过程中,针对控制输入受变化范围和变化速率的限制,提出了一种新的动态抗饱和补偿器来解决饱和问题.最后给出了数据驱动约束控制与原型无模型自适应控制(model free adaptive control,MFAC)以及PID控制的仿真结果对比,结果表明,本文所提控制方案能够很好的完成自动超车过程的路径跟踪,且相比原型MFAC以及PID控制方案,本文方案具有更小的跟踪误差和更快的响应速度.
关键词：智能车辆数据驱动约束控制超车路径动态抗饱和补偿
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金项目(61503156)中央高校科研计划项目(JUSRP11562)中央高校科研计划项目(JUSRP51406A)江苏省普通高校研究生实践创新计划项目(SJLX150570)江苏省科技研究项目(BY2015019-24)Supported by the National Natural Science Foundation of China(61503156)the Fundamental Research Funds for the Central Universities(JUSRP1-1562)the Fundamental Research Funds for the Central Universities(JUSRP51406A)the Practice Innovation Project of Jiangsu Province(SJLX150570)the Science and Technology Funds for Jiangsu China(BY2015019-24)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 283-290 )
英文信息