双轴联动系统广义预测交叉耦合位置控制
陈炜1
刘旭1
史婷娜1
夏长亮2
1.天津大学电气自动化与信息工程学院,天津,3000722.天津大学电气自动化与信息工程学院,天津300072;天津市电机系统先进设计与智能控制技术工程中心,天津300387
摘要：在双轴联动系统中,减小轮廓误差和提高轨迹跟踪的能力是位置控制的主要目标.为提高轨迹跟踪的稳态精度和动态性能,本文提出了双轴广义预测交叉耦合控制策略(generalized predictive cross-coupling control,GPCCC).首先将广义预测算法应用于双轴联动控制中,根据已知轨迹进行多步预测、滚动优化和反馈校正来提高双轴控制性能,其次采用交叉耦合结构将轮廓误差作为反馈量来修正广义预测控制的给定轨迹.最后,通过两台永磁同步电机驱动的双轴联动系统完成实验,实验效果证明了所提出的控制策略在保证轨迹跟踪精度的同时,可以有效提高动态响应速度,尤其在轨迹转折点处,相比于传统PID交叉耦合结构,可以明显减小轮廓误差.
关键词：永磁电机双轴联动广义预测交叉耦合控制轨迹跟踪
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 399-406 )
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