基于目标信息估计的分布式局部协调任务分配方法
吴蔚楠
崔乃刚
郭继峰
1.哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨,1500012.哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨,1500013.哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨,150001
摘要：分布式决策是提高群体自主性的关键技术之一.以侦查类无人机(unmanned search aerial vehicles,USAV)和打击类无人机(unmanned combat aerial vehicles,UCAV)执行协同搜索、攻击灰色目标区域问题为背景,建立了一种考虑局部链式通信、无人机飞行性能和任务执行能力等多约束的分布式任务分配模型,基于贝叶斯定理将任务空间的连续/离散不确定量用任务收益值量化描述.然后,提出了一种基于一致性协调算法的在线协同策略,并利用一致协调理论建立了一种冲突调解规则,在此基础上,设计了一种分布式任务分配求解算法,能够实现多USAV, UCAV的协同多任务快速分配.最后,通过数值仿真,验证了本文算法求解不确定空间任务分配问题的可行性和快速性.
关键词：分布式决策贝叶斯定理一致性协调局部链式通信在线协同
分类号：TP29(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金项目(11472090)Supported by the National Natural Science Foundation of China(11472090)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 566-576 )
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