基于图论法的四旋翼三角形结构编队控制
赖云晖1
李瑞1
史莹晶1
贺亮2
1.电子科技大学自动化工程学院,四川成都,6117312.上海航空控制技术研究所, 上海201109;上海市空间智能控制技术重点实验室,上海201109
摘要：针对四旋翼无人机编队控制,提出了一种基于图论法的四旋翼三角形结构编队.本文将四旋翼无人机编队整体视为一幅有向图,四旋翼为有向图中的点,四旋翼间的距离及通讯状态为有向图的边;结合Leader-Follower理论,通过相应的距离反馈控制律对领航者和跟随者设计不同的控制策略;进而使三架四旋翼无人机彼此间相对的距离收敛到一个稳定的值,最终形成一个固定的三角形结构编队.仿真研究和结果验证了本文提出编队控制策略的有效性和优越性.
关键词：无人机编队图论法领航者—跟随者
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61450010)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1530-1537 )
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