波浪作用下船舶航向自抗扰控制设计及参数配置
李荣辉
曹峻海
李铁山
1.大连海事大学航海学院,辽宁大连,1160262.大连海事大学航海学院,辽宁大连,1160263.大连海事大学航海学院,辽宁大连,116026
摘要：针对具有内部参数不确定性和外部扰动的海上船舶设计了航向自抗扰控制器,并解决了舵机模型中舵角的限幅和限速问题,基于滑模控制理论提出了反馈控制带宽的计算方法.采用频域分析的方法,系统地分析了自抗扰控制器对外部波浪扰动的抑制能力、模型参数不确定时的鲁棒性;结合作者实船工作经验以及系统动态特性与控制参数的关系,提出了船舶航向控制器参数的配置规律;最后以一艘57000吨级散货船为控制对象,验证了航向控制器的鲁棒性和本文所述参数配置规律的有效性.为将自抗扰控制算法应用于船舶自动舵设计提供理论依据和实践参考.
关键词：自抗扰控制船舶航向扩张状态观测器参数配置带宽
分类号：TP13(自动化基础理论)
资助基金：国家自然科学基金(51379026)国家自然科学基金(61751202)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 1601-1609 )
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