基于扩张状态观测器的鲁棒迭代学习控制
谭程元
王晶
1.北京化工大学信息科学与技术学院,北京,1000292.北京化工大学信息科学与技术学院,北京,100029
摘要：针对一类包含模型不确定和外界干扰等非重复扰动的线性离散系统,本文通过将迭代学习控制与自抗扰技术相结合,提出一种新的基于扩张观测器的鲁棒迭代学习控制方法.本文以时间轴和迭代轴两个方向同时出发考虑系统的非重复扰动估计和稳定收敛问题.将与时间和迭代轴同时相关的模型不确定及外界干扰等因素归纳为系统总扰动,针对其非重复变化特性给出了扩张观测器的设计,保证在批次内快速、准确地估计系统总扰动;基于上述扰动估计,设计新型的迭代学习控制律,利用线性矩阵不等式方法证明了整个鲁棒迭代学习系统的稳定性和收敛性,并给出合理的控制器参数估计条件.此外,讨论了迭代学习控制中第一批次的控制律设计问题,给出合理的自抗扰控制器设计.最后通过仿真对比实验验证了本文方法的可行性和有效性.
关键词：迭代学习控制扩张状态观测器非重复扰动自抗扰控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61573050)中央高校基本科研业务费专项(XK1802–4)东北大学流程工业综合自动化国家重点实验开放课题基金项目(PAL–N201702)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1680-1686 )
英文信息