点云片段匹配约束和轨迹漂移优化的回环检测方法
张剑华
吴佳鑫
冯宇婷
王曾媛
林瑞豪
陈胜勇
1.浙江工业大学计算机科学与技术学院,浙江杭州,3100232.浙江工业大学计算机科学与技术学院,浙江杭州,3100233.浙江工业大学计算机科学与技术学院,浙江杭州,3100234.浙江工业大学计算机科学与技术学院,浙江杭州,3100235.浙江工业大学计算机科学与技术学院,浙江杭州,3100236.浙江工业大学计算机科学与技术学院,浙江杭州,310023
摘要：基于三维点云的同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)是机器人导航与定位领域重要的技术之一.然而具有回环检测功能的三维点云SLAM系统仍鲜见于文献中.本文首先提出了一种新的基于三维点云的室外SLAM系统的框架,该框架由里程计、回环检测、位姿优化3部分组成.其次针对回环检测,提出一种基于点云片段匹配约束的方法提升回环检测的效率.最后针对位姿优化,提出两种轨迹漂移优化算法,分别为全局一致性的回环调整算法和位姿预测和补偿算法.通过广泛的实验验证本文提出的方法,结果表明本文所提出的SLAM系统具有稳定和精确的位姿估计能力.
关键词：SLAM技术室外激光雷达回环检测位姿优化
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61876167)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 1750-1758 )
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