机器人的CP-nets优化类人轨迹规划
刘兆伟1
仲兆琳2
王磊2
李珂3
1.山东大学控制科学与工程学院,山东济南250061;烟台大学计算机与控制工程学院,山东烟台2640052.烟台大学计算机与控制工程学院,山东烟台,2640053.山东大学控制科学与工程学院,山东济南,250061
摘要：机器人移动轨迹按照人的手臂来模拟是提高机器人安全性和人机交互能力的有效方法;特别是针对机器人抓取路径不唯一的场合,类人行为对于人机系统表现更加自然.此前,通常利用Kinect等设备,基于人工神经网络和K近邻算法等智能算法对类人轨迹进行规划,但无法获得未采样过的最优轨迹.本文基于CP-nets采用偏好模型研究类人运动轨迹,然后将该模型应用于机器人控制,在没有采样的情况下,也可得到最优的类人轨迹.实验结果表明,基于CP-nets的类人规划轨迹具有较高的效率和舒适性,符合人的运动特征.
关键词：机器控制人机系统CP-nets轨迹
分类号：TP242.2(自动化技术及设备)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1772-1778 )
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