结合实时优化遗传算法的磨削机器人阻抗控制
刘哲1
邹涛2
孙威2
陆云松2
1.中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院网络化控制系统重点实验室,辽宁沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110016;中国科学院大学,北京1000492.中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院网络化控制系统重点实验室,辽宁沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110016
摘要：针对机械臂与环境接触时恒力跟踪动态响应速度慢的问题,在研究过程中,依据机械臂恒力跟踪的响应速度和控制精度的综合性能指标,通过改进离线优化中遗传算法的交叉、变异和计算适应度值等操作算子的处理方式,实现了阻抗控制方法中的控制参数的实时优化.仿真结果表明:与传统控制方法相比,该方法可以在保证控制精度的前提下,提高了机械臂与环境接触力的动态响应速度,降低了控制过程超调量,获得了较好的调节品质.
关键词：磨削机器人遗传算法机械臂力控制
分类号：TP242.2(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61773366)国家自然科学基金(61533015)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1788-1795 )
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