带有完整约束的双吊车系统输入整形控制
卢彪1
吴壮2
方勇纯1
孙宁1
1.南开大学机器人与信息自动化研究所,天津,3003502.中国科学院化学研究所,北京,100190
摘要：作为一种重要的物料运输工具,桥式吊车在各类工业场景中发挥着举足轻重的作用.然而随着负载体积/质量的增大,很多时候不得不使用两台吊车来协同运送负载.目前对于这类双吊车系统的防摆研究仍然较少.本文针对这一情况,率先提出了一种输入整形控制方法.具体来说,首先分析了双吊车系统中存在的完整约束,通过对系统模型的合理简化,在不失准确性的情况下获得了台车位移与负载姿态角之间的近似动力学关系.在此基础上,求取出系统真实的振荡周期并设计出了合适的输入整形器.该整形器能够在不影响台车定位的情况下,充分抑制负载的摆动,并且对系统参数不确定性具有良好的鲁棒性.仿真和实验结果也证明了这一点.
关键词：输入整形完整约束欠驱动摆动抑制双吊车系统
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61633012)天津市自然科学基金(16JCZDJC30300)中国博士后科学基金(2016M600186)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1805-1811 )
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