适用于仿生眼的与模型无关的滑模阻抗控制
刘斌1
张梦华2
李贻斌2
1.山东建筑大学信息与电气工程学院,山东济南,2500012.山东大学控制科学与工程学院,山东济南,250001
摘要：本文针对仿生眼系统,提出一种PD型的滑模控制方法(proportion differential control with sliding mode cont-rol,PD–SMC).该方法与模型无关,并将传统阻抗控制(PD控制)与滑模控制(sliding mode control,SMC)结合在一起,具有类似PD控制方法结构简单、易于实现的优点,并且针对系统参数的不确定性以及当系统存在外部扰动时,具有滑模控制方法(SMC)本身固有的强鲁棒性.文中设计的PD–SMC控制器中,PD控制环节使仿生眼系统实现稳定的运动控制,SMC控制环节用于补偿不确定的系统参数以及系统受到的外部扰动.利用Lyapunov方法以及拉塞尔不变性原理证明了闭环系统的稳定性与收敛性.仿真结果表明所提控制方法具有很好的跟踪控制性能.
关键词：仿生眼系统轨迹跟踪李雅普诺夫函数拉萨尔不变原理滑模阻抗控制
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(11801313)国家高技术研究发展计划（863计划）(2015AA042307)山东省重点研发计划(2018GGX103054)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1820-1825 )
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