基于浸入和不变技术的非线性跟踪控制
李晓静1
吴爱国2
张兆龙3
1.天津大学电气自动化与信息工程学院,天津300072;天津理工大学电气电子工程学院,天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室,天津3003842.天津大学电气自动化与信息工程学院,天津,3000723.天津市龙津科技有限公司,天津,300192
摘要：为实现欠驱动四旋翼飞行器的位置及偏航渐近跟踪,本文基于浸入和不变技术(immersion and invariance,I&I)提出非线性跟踪控制方法.针对四旋翼飞行器的欠驱动特性,设计了内/外环分别为姿态和位置的双闭环结构,并采用浸入和不变技术构建内/外环的稳定跟踪控制器,利用李雅普诺夫定理保证闭环系统的渐近稳定性.最后,在MATLAB/Simulink环境下进行数值仿真,验证了I&I控制方案的有效性.
关键词：欠驱动系统四旋翼飞行器非线性控制渐近跟踪
资助基金：国家自然科学基金(61603274)天津市高等学校优秀青年教师资助计划(401007008)天津理工大学教学基金(YB16–05,YB15–37)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 73-78 )
英文信息