液压支护平台的异步自抗扰平衡控制
何勇
郭一楠
巩敦卫
1.中国矿业大学信息与控制工程学院,江苏徐州,2211162.中国矿业大学信息与控制工程学院,江苏徐州,2211163.中国矿业大学信息与控制工程学院,江苏徐州,221116
摘要：迈步式超前支护液压支架主要用于煤矿综掘迎头巷道的临时支护,其关键部件之一是支护平台.巷道底板难以保持水平等因素的影响,使得液压支护平台很难平衡,从而影响了巷道支护的快速性与有效性.为了保持液压支护平台的平衡性,本文提出了该平台的异步自抗扰平衡控制方法.首先,借鉴平台传统四缸同步控制方法,提出逐高双向异步控制方法,基于此方法得到每一立柱油缸位移解耦后的期望值;然后,根据立柱油缸位移控制系统特性,设计了自抗扰控制器,保证每一立柱油缸的位移在复杂工况下精确的达到期望值;最后,将所提方法应用于煤矿综掘巷道迈步式超前支护液压支架调平中,建立了基于MATLAB和AMESim的仿真系统.不同场景的仿真结果表明,液压支护平台在负载和倾角突变时,所提方法仍能很好的保持液压支护平台的平衡,且具有比传统PI控制以及GM(1,1)灰色预测控制具有更优越的动态性能.
关键词：迈步式液压支架液压支护平台逐高双向异步控制位移解耦自抗扰控制
资助基金：国家重点基础研究发展计划("973"计划)(2014CB046306)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：13( 151-163 )
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