喷水推进式水面机器人H∞鲁棒航向跟踪控制
熊俊峰1
李德才2
何玉庆3
韩建达2
1.中国科学院 沈阳自动化研究所, 辽宁 沈阳 110016;中国科学院大学, 北京 100049;广州中国科学院 沈阳自动化研究所分所, 广东 广州 5114582.中国科学院 沈阳自动化研究所,辽宁 沈阳,1100163.中国科学院 沈阳自动化研究所, 辽宁 沈阳 110016;广州中国科学院 沈阳自动化研究所分所, 广东 广州 511458
摘要：针对水面机器人(unmanned surface vehicle,USV)航向跟踪容易受到风、浪与水流干扰影响的问题,提出了一种基于线性变参(linear parameter varying,LPV)模型的H∞鲁棒航向跟踪控制器.首先从水动力学机理出发,提出了基于速度变参的LPV模型.然后基于提出的速度变参LPV模型,利用线性矩阵不等式设计了USV的H∞鲁棒航向控制器,用以抵抗风、浪与水流对机器人的影响.最后,在自主研发的3自由度欠驱动喷水推进式USV平台上进行了实验.实验结果表明,控制器可以实现鲁棒的航向跟踪控制.
关键词：水面机器人动力学建模参数辨识H∞鲁棒控制航向跟踪
资助基金：国家自然科学基金(61473282)广东省科技计划(2017B010116002)辽宁省自然科学基金(u1608253)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 165-174 )
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