类脑发育无人机防碰撞控制
魏瑞轩
张启瑞
许卓凡
周凯
赵晓林
1.空军工程大学 研究生院,陕西 西安,7100382.空军工程大学 研究生院,陕西 西安,7100383.空军工程大学 研究生院,陕西 西安,7100384.空军工程大学 研究生院,陕西 西安,7100385.空军工程大学 研究生院,陕西 西安,710038
摘要：城市无人机的大量普及,对无人机在密集动态环境中的防碰撞问题提出了严峻挑战.论文针对密集动态环境中碰撞威胁模式复杂多变的特点,设计了无人机的自主心智发育型防碰撞控制架构,建立了可自主发育的威胁–规避映射关系,构建了威胁模式知识库和规避策略知识库,进而提出了基于自主心智发育的无人机防碰撞控制方法.通过将有效可信的知识不断导入发育器进行发育,可以持续提高无人机应对密集动态障碍的防碰撞能力.仿真对比实验表明,本文方法不仅能快速构建安全避障航路,而且算法效率随知识库的扩充而提高,能够极大提高无人机在密集动态障碍环境中飞行安全性.
关键词：无人机防碰撞自主心智发育
分类号：V279.2(各类型航空器)
资助基金：国家自然科学基金(61164015)国家自然科学基金(61305132)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 175-182 )
英文信息