带扰动的多非完整移动机器人分布式有限时间一致性控制
姜玉涛1
刘忠信2
陈增强
1.南开大学津南校区计算机与控制工程学院,天津,3003532.天津市智能机器人技术重点实验室,天津,300353
摘要：论文研究多个非完整移动机器人在控制输入存在干扰时,有限时间一致性控制问题.利用坐标变换,将多移动机器人系统的一致性问题转化为非完整约束链式系统的一致性问题,在控制输入带有未知有界干扰的条件下,设计了一种分布式控制算法,并利用Lyapunov理论证明了该算法能够使移动机器人的各个状态在有限时间内达到一致.最后通过数值仿真验证了算法的有效性.
关键词：非完整移动机器人非完整约束链式系统有界干扰有限时间一致分布式控制
资助基金：国家自然科学基金(61573200)国家自然科学基金(61573199)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 737-745 )
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