压电舵机动态迟滞建模与带有鲁棒干扰观测器的两自由度控制
张臻1
辛峰1
周克敏2
1.北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院,北京,1001912.山东科技大学 电气与自动化工程学院,山东 青岛,266590
摘要：压电宏纤维复合材料(MFC)驱动的舵机具有功耗低、质量小以及可靠性高等优点,在无人飞行器领域有很大的应用潜力.压电材料的动态迟滞非线性会降低舵机的控制精度和稳定性,MFC柔性结构使舵机易受外扰影响.本文首先建立MFC舵机Hammerstein动态迟滞非线性模型,并设计了迟滞逆补偿器.针对模型不确定性和外扰影响,设计了带有鲁棒干扰观测器的二自由度控制器,保证在外扰和模型不确定性下控制系统的鲁棒性.MFC舵机控制实验结果表明,所设计的控制器具有良好的抗干扰性能和鲁棒性,较传统干扰观测器显著提高了控制性能.
关键词：压电纤维复合材料(MFC)迟滞非线性鲁棒控制干扰观测器
资助基金：国家自然科学基金(61433011)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 841-849 )
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