力矩输入有界的柔性关节机器人轨迹跟踪控制
刘华山1
金元林1
程新1
王泽宇2
齐洁1
刘洋1
1.东华大学 信息科学与技术学院,上海,2016202.东华大学 机械工程学院,上海,201620
摘要：为解决柔性关节机器人在关节驱动力矩输出受限情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于奇异摄动理论的有界控制器.首先,利用奇异摄动理论将柔性关节机器人动力学模型解耦成快、慢两个子系统.然后,引入一类平滑饱和函数和径向基函数神经网络非线性逼近手段,依据反步策略设计了针对慢子系统的有界控制器.在快子系统的有界控制器设计中,通过关节弹性力矩跟踪误差的滤波处理加速系统的收敛.同时,在快、慢子系统控制器中均采用模糊逻辑实现控制参数的在线动态自调整.此外,结合李雅普诺夫稳定理论给出了严格的系统稳定性证明.最后,通过仿真对比实验验证了所提出控制方法的有效性和优越性.
关键词：机器人柔性关节轨迹跟踪有界控制奇异摄动
资助基金：国家自然科学基金(61203337)国家自然科学基金(61773112)上海市自然科学基金(17ZR1400100)上海市自然科学基金(16ZR140120)上海市青年科技启明星计划(19QA1400400)上海市晨光计划(13CG29)上海市青年科技英才"扬帆计划"项目(18YF1400900)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 983-992 )
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