小车倒立摆的自适应动态面控制
黄辉先
丁灿
刘嘉婷
1.湘潭大学 信息工程学院,湖南 湘潭,4111052.湘潭大学 信息工程学院,湖南 湘潭,4111053.湘潭大学 信息工程学院,湖南 湘潭,411105
摘要：针对一类含有参数扰动和外部扰动的不确定欠驱动系统提出了一种改进自适应动态面控制方法.首先通过坐标变换,小车倒立摆模型转换成部分反馈形式,由半严格形式模型设计动态面控制器.利用模糊逻辑处理系统不确定性的能力设计自适应控制器,然后在传统动态面控制器设计中采用跟踪微分器来得到原稳定化函数的精确微分,解决传统反步法的"微分爆炸",显著提升闭环系统的性能.采用李雅普洛夫方法,设计适当的参数,系统跟踪误差能收敛到原点,仿真结果验证了该方法的有效性.
关键词：小车倒立摆动态面控制模糊系统跟踪为微分器稳定性
资助基金：校级科研项目(2017XZX22)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1002-1008 )
英文信息