基于递推最小二乘与互补滤波的姿态估计
陈光武1
李少远2
李文元1
王迪1
张琳婧1
1.兰州交通大学自动控制研究所,甘肃兰州730070;甘肃省高原交通信息工程及控制重点实验室,甘肃兰州7300702.上海交通大学电子信息与电气工程学院,上海,200240
摘要：针对基于微机电系统(MEMS)的惯性导航系统中陀螺噪声较大导致姿态漂移的问题,本文基于递推最小二乘(RLS)与互补滤波器提出一种提高姿态估计精度的方法.该方法从陀螺去噪算法和姿态解算原理两个方面提高姿态估计精度:在陀螺去噪方面,为克服传统递推最小二乘的不足,提出一种随机加权的递推最小二乘法,利用随机加权实现对偏差的估计;在姿态解算方面,在传统互补滤波器的基础上通过自适应调整比例–积分(PI)参数来调整滤波器的交接频率,最终得到陀螺积分值的高通滤波和加速度计的低通滤波的叠加.转台静态和动态实验结果表明,使用本文所提方法后,有效降低了陀螺噪声,姿态估计精度明显提升.
关键词：微机电系统惯性导航递推最小二乘法互补滤波器
资助基金：国家自然科学基金(61863024)甘肃省基础研究创新群体项目(1606RJIA327)甘肃省自然科学基金(18JR3RA107)甘肃省高等学校科研项目(2018C–11)甘肃省科技计划(18CX3ZA004)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1096-1103 )
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