基于量子行为烟花算法的移动机器人路径规划及平滑
薛裕颖1
张祥银2
张国梁3
贾松敏
1.北京工业大学信息学部,北京,1001232.计算智能与智能系统北京市重点实验室,北京,1001233.数字社区教育部工程研究中心,北京,100123
摘要：针对移动机器人全局路径规划问题,提出一种基于量子行为烟花算法(quantum-behaved fireworks algorithm,QFWA)的路径规划方法.改进算法在基本烟花算法(fireworks algorithm,FWA)的基础上增加了基于量子行为的烟花爆炸策略.该策略使得种群在接近全局最优时具有较强的局部搜索能力,同时在种群远离全局最优位置时具有较强的全局搜索能力.改进算法提高了烟花爆炸产生火花的多样性和算法的收敛速度.在Benchmark测试函数上将改进算法与其他几种优化算法进行了对比,结果表明改进算法的性能优于其他算法.将QFWA应用于求解移动机器人路径规划问题,并采用均值滤波结合人工势场法对规划出的路径进行路径平滑处理.仿真实验结果表明改进方法在移动机器人路径规划问题上的可行性和有效性.
关键词：路径规划量子行为烟花算法人工势场法均值滤波路径平滑
资助基金：国家自然科学基金(61703012)国家自然科学基金(81471770)北京市自然科学基金(4182010)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 1398-1408 )
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